Este proyecto consiste en un elemento móvil (en este caso un pequeño coche bimotor de ruedas independientes) que a través de un localizador GPS instalado en él y una brújula magnética digital es capaz de seguir a un teléfono móvil Android que emite por bluetooth su posición GPS. El objetivo final es que el vehículo permanezca lo más cerca posible de la persona y se mantenga en esa posición durante todo el trayecto que realice la persona.
La placa Arduino Mega recibe por medio del puerto serie los datos del Módulo GPS. El tipo de datos es el recogido según el método NMEA. Nosotros tratamos los datos a través de la librería de Arduino TinyGPSPlus. A través de ella obtenemos los datos de latitud, longitud y velocidad.
A continuación recibimos por el puerto serie 0 los datos de la App Android.
A continuación recibimos por el puerto serie 0 los datos de la App Android.
El siguiente paso es la obtención de la distancia entre las dos posiciones GPS y el ángulo con respecto al vehículo que tiene el teléfono móvil, tomando como referencia 0º el la vertical del vehiculo mirado desde un mapa alineado en posición Norte-Sur.
Obtenemos valor absoluto del ángulo por medio del cálculo de la arcotangente del vector resultante de restar las dos posiciones GPS (método por el cual obtenemos un vector de valor medio a las dos posiciones y que tiene como origen el origen de coordenadas). Este valor al obtenerse en radianes se debe pasar a grados.
Por último, por medio de unas simples comparaciones, establecemos las correcciones que debemos de hacer en la velocidad de los motores para adaptarnos a la velocidad y rumbo de la persona. Los giros se realizan por medio de crear una diferencia de velocidad entre ambos motores.
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